از آنجا که معادلات سینماتیک و دینامیک وضعیت فضاپیما، معادلاتی غیرخطی هستند، برای کنترل در حالت واقعی تر باید از روش های کنترل غیرخطی استفاده شود. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف برای طراحی کنترل های پایدار سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل شاهد حضور اغتشاشات و عدم قطعیت های مختلف در سیستم هستیم، نیاز است که کنترلر طراحی شده قابلیت مقاومت در برابر این عدم قطعیت ها و اغتشاشات را داشته باشد. بنابراین در این گونه موارد، از روش بهبودیافته ای به نام گام به عقب مقاوم استفاده می شود که در آن یک ترم دمپینگ غیرخطی به کنترلر اضافه می شود تا بتواند در برابر اغتشاشات و عدم قطعیت های پارامتری سیستم مقاومت کند. در این مقاله، پس از استخراج معادلات سینماتیکی و دینامیکی فضاپیما بر حسب پارامترهای اصلاح شده رودریگز، با استفاده از روش گام به عقب استاندارد یک کنترلر پایدار وضعیت برای سیستم غیرخطی فضاپیما طراحی و پایداری آن توسط تئوری لیاپانوف اثبات می شود. سپس به منظور ایجاد مقاومت در سیستم در برابر عدم قطعیت در ماتریس اینرسی فضاپیما، با اضافه نمودن ترم دمپینگ غیرخطی به روش گام به عقب استاندارد، گام به عقب مقاوم بر روی سیستم معادلات فضاپیما پیاده سازی می شود. نتایج شبیه سازی، دقت تعقیب وضعیت و همچنین موفقیت آمیز بودن روش گام به عقب مقاوم برای مقاومت در برابر عدم قطعیت های پارامتری را نشان می دهند.

در این مقاله، روش کنترلی جدید بر پایه نامساوی ماتریس خطی برای کنترل سرعت موتور پله ای ترکیبی به کار برده شده است. روش پیشنهادی بر پایه معیار لیاپانوف اثبات شده است و درجه آزادی بیشتری نسبت به کنترل ‍ کننده های مقاوم مرسوم دارد. سیستم با استفاده از این روش، بهتر کنترل می شود. روش پیشنهادی در برابر عدم قطعیت پارامترهای موتور پله ای ترکیبی و نیز اغتشاش های وارد بر آن، بسیار مقاوم است. همچنین در این روش، اثر تغییرات سریع سرعت مرجع موتور پله ای ترکیبی در نظر گرفته شده است تا کنترل کننده، ردیابی موثرتری داشته باشد. روش کنترلی پیشنهادی در چند سناریو با در نظر گرفتن عدم قطعیت پارامترها و اغتشاش های مختلف با کنترل کننده PI خودتنظیم و کنترل کننده PI مقایسه شده است که ضرایب آن با استفاده از روش زیگلر-نیکولز به دست آمده اند. با توجه به نتایج، کنترل کننده پیشنهادی، عملکرد مطلوب تری نسبت به سایر کنترل کنندهای ذکرشده در برابر اغتشاشات و عدم قطعیت پارامترها دارد. شبیه سازی در نرم افزار متلب انجام شده است.

شناسایی و اندازه گیری میزان پرتوزایی ذرات معلق در هوا یک امر ضروری و بسیار مهم برای شناخت و تخمین اثر آلودگی های پرتوزا بر سلامت افراد و محیط زیست است. طیف سنجی گاما یکی از مفیدترین روش های آنالیز کمی و کیفی نمونه ها از جمله فیلترهای هوا است. یکی از اقدامات اولیه و ضروری در انجام آنالیز نمونه ها توسط طیف سنجی گاما، کالیبره کردن این تجهیز است که نیازمند چشمه های استاندارد مناسب می باشد. هدف از این پژوهش طراحی و ساخت یک چشمه استاندارد مناسب با هندسه فیلتر و سپس کنترل کیفی و صحه گذاری آن است. به این منظور از فیلتر هوای هپای دایره ای شکل با قطر mm 60 استفاده گردید. سیستم طیف سنجی HPGe با استفاده از چشمه استاندارد ساخته شده کالیبره گردید. نتایج شمارش چشمه ساخته شده و کنترل کیفی آن صحت روش ساخت چشمه را نشان داد. صحه گذاری روش ساخت چشمه به وسیله روش اسپایک، خطای قابل قبول 8 % را نشان داد.

در این مقاله، پایداری گروهی از سیستم های کنترل شبکه ای آبشاری با ارائه یک مدل زمان پیوسته جدید تحلیل شده، کنترل کننده مقاوم H∞,برای تضعیف اثر اغتشاشات طراحی می شود. هدف این تحقیق، ساده سازی تحلیل پایداری و میسر ساختن امکان بررسی ساختارهای مختلف بر مبنای مدل فضای حالت زمان پیوسته در این سیستم ها است. به این منظور، در اینجا با فرض انتقال اطلاعات شبکه ای بین کنترل کننده داخلی و عملگر، تاخیر و اتلاف اطلاعات به عنوان اثرات شبکه بررسی می شود. سپس، پایداری سیستم بر اساس نظریه لیاپانوف-کراسوفسکی و روش ماتریس وزن دهی آزاد تحلیل شده، بهره های کنترلی و حداکثر تاخیر مجاز تعیین می شوند. نتایج شبیه سازی، کارایی روش پیشنهادی را نشان می­, دهد.

موضوع این مقاله طراحی مطمئن کنترل کننده مقاوم H¥ برای سیستم های خطی نامعین دارای تاخیر زمانی با وجود خرابی در محرک های کنترل می باشد. فرض می شود نامعینی های پارامتری با نرم محدود در تمام ماتریس های معادلات حالت حضور داشته باشند و خرابی در یک زیر مجموعه معین از محرکها اتفاق می افتد. برای حل این مساله یک معادله جبری ریکاتی توسعه یافته پیشنهاد می شود که در نهایت با حل آن و اعمال کنترل کننده بدست آمده توسط آن به سیستم، پایداری و رفتار H¥ هم در حالت عادی و هم در مواقع وقوع خطا در محرک های کنترل تضمین خواهد شد.

در این مقاله، ما روش طیفی را برمبنای چندجمله ای های برنشتاین برای حل یک کلاس از مسائل کنترل بهینه با مشتق کسری ریمان-لیوویل اصلاح شده جمیره به کار می بریم. در مرحله اول، پایه دوگان و ماتریس عملیاتی حاصلضرب را براساس پایه برنشتاین معرفی می نمائیم. سپس ماتریس عملیاتی برنشتاین را برای مشتقات کسری ریمان-لیوویل اصلاح شده جمیره بدست می آوریم که تا کنون انجام نشده است. با استفاده از تقریب توابع براساس پایه برنشاین و ماتریس های عملیاتی ذکر شده، مساله کنترل بهینه با مشتق کسری ریمان-لیوویل اصلاح شده جمیره به یک سیستم معادلات جبری کاهش می یابد که با استفاده از روش تکراری نیوتن به سادگی قابل حل می باشد. روش مطرح شده را برای حل دو مساله بکار می گیریم. نتایج عددی نشان می دهد که جواب های تقریبی حاصل، از دقت بالایی برخوردار هستند. برخی مقایسه ها با روش دیگر تضمین می کند که نتایج منطقی می باشند. همچنین همانطور که انتظار می رفت، وقتی مرتبه مشتق کسری به عدد 1 میل نماید، جواب های بدست آمده به جواب های کلاسیک میل می نماید.

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

در این مقاله، یککنترل کننده مقاوم برای سیستمی چند عاملی متشکل از یک عامل پیشرو و عامل پیرو طراحی شده است. دینامیک عامل های پیرو، دینامیک خطی همراه با تاخیر و ماتریس ضرایب متغیر حالت آن همراه با نامعینی در نظر گرفته می شود. دینامیک عامل پیشرو همانند عامل پیرو است؛ اما بدون نامعینی فرض می شود. هدف اجماع در طراحی این کنترل کنندهاین است که متغیرهای حالت عامل های پیرو در حضور تاخیر و نامعینی از متغیرهای حالت عامل پیشرو تبعیت کنند. شرط لازم برای اجماع، وجود حداقل یک درخت پوشا در گراف متناظر با سیستم چندعاملی است. در صورت برقراری این شرط، ابتدا یک کنترل کنندهخطی ساز فیدبک برای عامل پیشرو طراحی می شود؛ به طوری که در مکان مطلوب قرار بگیرد. سپس با تعریف دینامیک خطای اجماع بین عامل های پیرو و پیشرو و با فرض مشخص بودن مقدار دقیق تاخیر در دینامیک عامل ها، برای حذف اثر نامعینی ها یک کنترل کننده مقاوم برای عامل های پیرو پیشنهاد می شود. دقت بالا، همگرایی سریع و مقاومت خوب در برابر نامعینی های مدل به لطف کنترل کننده جدید پیشنهادی حاصل می شود. درنهایت، همگرایی مجانبی دینامیک خطای اجماع به صفر اثبات می شود و شرایط LMIبرای تضمین پایداری سیستم حلقه بسته ارایه می شود. نتایج شبیه سازی، پایداری و کارایی کنترل کننده ارایه شده را نشان می دهند.